Abstract

NAUPARI, Zocimo  and  BELTRAN, Luis. Sintonía de un controlador PID para un péndulo invertido mediante algoritmos meta-heurísticos: luciérnaga y recocido simulador. Tecnia [online]. 2020, vol.30, n.2, pp.82-91. ISSN 0375-7765.  http://dx.doi.org/10.21754/tecnia.v30i2.623.

En las plantas industriales un gran porcentaje de los controladores está basado en el Algoritmo de Control PID, esto por su sencillez y robustez, se tiene conocimiento que la performance de la Planta se puede ver afectada en cantidad y calidad del producto debido a la inadecuada determinación de los parámetros del controlador, incluso perjudicar a los mismos actuadores. En este trabajo, se muestra una alternativa a los métodos clásicos de sintonía de dichos parámetros: los algoritmos metaheurísticos, los cuales pertenecen a la rama de Búsqueda Informada dentro de la Inteligencia Artificial, cuyo objetivo es optimizar una determinada función de costo evitando los máximos o mínimos locales. Se consideró el modelo linealizado (para fines prácticos) de un sistema de péndulo invertido con un carro deslizante para la aplicación de dos algoritmos: el recocido simulado y el de luciérnagas; los cuales tuvieron como rango superior el determinado por el Criterio de Routh-Hurwitz para todas las especificaciones de rendimiento en el dominio del tiempo. En los resultados se pudo determinar que los parámetros optimizados del controlador PID no tenían una diferencia significativa y la velocidad de convergencia era rápida, esto nos permitiría concluir que es una opción adicional para la sintonía de lazos de control.

Keywords : algoritmo; luciérnaga; meta-heurísticos; recocido simulado; controlador PID; péndulo invertido; sintonía; modelamiento; función de transferencia; índice ITSE.

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