Abstract

TACORA, Sandro Alcántara; ZAPATA, Erwin López; TORIBIO, Jesús Peralta  and  BUSTINZA, Ricardo Rodriguez. Planificación de movimiento mediante algoritmo de campos potenciales con parámetros optimizados mediante redes neuronales aplicado a un manipulador robótico de 6 gdl. Tecnia [online]. 2021, vol.31, n.2, pp.39-47.  Epub June 01, 2021. ISSN 0375-7765.  http://dx.doi.org/10.21754/tecnia.v21i2.848.

Este trabajo de investigación presenta un nuevo algoritmo orientado a la evasión de obstáculos en un manipulador robótico de 6 grados de libertad basados en algoritmos de campos potenciales. En primer lugar, este manipulador fue desarrollado usando software CAD con el propósito de que este modelo sería nuestro modelo base para el desarrollo del algoritmo propuesto. Luego se desarrolla el modelo de cinemática inversa usando un proceso de control iterativo multivariable. Después se modificó el modelo matemático mediante la adición de un vector de rotación. Este vector se obtuvo a partir de fuerzas repulsivas entre los obstáculos y las seis articulaciones del manipulador robótico. Como consecuencia, el manipulador pudo encontrar múltiples rutas que llegaban al punto final deseado y que evadía todos los posibles obstáculos en su camino. Con el fin de optimizar dichas trayectorias, se construyó una base de datos de diferentes trayectorias. Esta base de datos contiene las trayectorias que dependen en la posición inicial, final y las coordenadas de los obstáculos, con los hiperparámetros de dichas trayectorias optimizadas. Finalmente, las simulaciones han mostrado que el manipulador pudo completar la tarea de llegar a un punto deseado sin atravesar los obstáculos.

Keywords : Planificación de movimiento; campos potenciales; red neuronal supervisada; cinemática inversa; manipulador robótico.

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